旧日本海軍に限定します。

「参謀長」は、司令長官もしくは司令官の幕僚として置かれ(司令官の幕僚と
して参謀長が置かれるかどうかは、隊によって異なります)、司令長官もしく
は司令官を佐け、幕僚その他職員の職務を監督します。

「首席参謀」は、幕僚たる参謀中の最先任者のことを指し、司令官司令部(参
謀長が置かれていない司令部)の幕僚にあっては、参謀長の職務に準じて服務
します。ただ、「参謀長」が辞令上の命課であるのに対して、「首席参謀」は
司令部内での最先任者をそう称するだけのことであって、辞令上の命課は「補
××艦隊参謀」のごときです。

「先任参謀」は「首席参謀」の俗称と考えて良いと思います。

「参謀司令」は、そのような配置や命課を寡聞にして存じません(多分そんな
ものは無いと思います)。
今泉　淳